Kim Định sinh tại làng Công giáo Trung Thành, nay thuộc xã Hải Vân, huyện Hải Hậu, tỉnh Nam Định. Ông tốt nghiệp môn Triết học tại Giáo hoàng Chủng viện Thánh Albertô Cả tại thành phố Nam Định. Thụ phong linh mục năm 1943. Năm 1943 đến 1946 ông dạy triết học tại Đại Chủng viện Quần Phương của Giáo phận Bùi Chu. Năm 1947, ông lại sang Pháp nghiên cứu về triết học 10 năm. Ông tốt nghiệp Triết học tại Học viện Công giáo Paris (Institut Catholique de Paris), và tốt nghiệp Nho học tại Học viện Trung Hoa Paris (Institut des Hautes Études Chinoises), Paris. Năm 1958 ông dạy triết học phương Đông tại Học viện Lê Bảo Tịnh, Trường Đại Học Văn Khoa Sài Gòn, Viện Đại học Vạn Hạnh và Viện Đại học Đà Lạt. Cùng với Nguyễn Văn Thích và giáo sư Nguyễn Ðăng Thục, ông là người khai mở khoa Triết học Đông phương tại Trường Đại học Văn khoa từ năm 1958 và sau này tại vài trường đại học khác. Từ những năm 1960, ông bắt đầu cho ra mắt một loạt những cuốn sách về minh triết Việt, mở đầu là cuốn Nguyên Nho / Cửa Khổng...

Ông từ trần ngày 25 tháng 3 năm 1997 tại Carthage, Missouri, Hoa Kỳ, hưởng thọ 82 tuổi.